ÚJ IRÁNYZATOK A MŰSZER ÉS MÉRÉSTECHNIKÁBAN

 

Ipari robotjárművek helymeghatározó rendszerei

Önjáró robotok

Mára a robotok felhasználása az ipar szinte minden területén általánossá vált. A használatban lévő robotok többsége meghatározott helyre telepített gyártósor része. A tömeggyártással foglalkozó vállalatok az egyes berendezések közötti anyag és szerszámmozgatásra automatizált rendszereket igyekszenek üzembe állítani, hogy a gyártás egységesen kezelhető, megbízható folyamattá váljék. A műszakilag legkönnyebben uralható megoldásokat a kötött sínpályás, szállító rendszerek, futószalagok jelentik, ám ezek nem biztosítanak kellő rugalmasságot a gyártási folyamatok gyors módosításához. Tágabb értelemben kötöttpályásnak tekinthetőek azok a robot-kocsik is, melyek a padlóba épített induktív hurkokat, vagy felfestett sávokat követnek. Bizonyosra vehető, hogy a jövőben olyan önjáró robotrendszerek fognak elterjedni, melyek a munkakörnyezetükben szabadon mozognak, így képesek a felmerülő akadályokat kikerülve tetszőleges pályát bejárni a célállomások között. Az ilyen kiszolgáló hálózatok szükségképpen több közlekedő robotból állnak (ágensek), melyek összehangolásához egy központi forgalomirányító egység alkalmazása is nélkülözhetetlen. A megvalósítás legfőbb nehézségét annak a nagy megbízhatóságú érzékelő rendszernek kifejlesztése jelenti, mely képes folyamatosan biztosítani a pálya pontos követéséhez és a tágabb környezeten belüli irányításhoz (navigációhoz) szükséges pozícióadatokat. Ipari alkalmazásoknál a munkakörnyezet döntő részben ismert, más felhasználásoknál (pl. katonai, kutató, katasztrófavédelmi és egyéb, - döntően kültéri - alkalmazások) nincs pontos belső térkép a terepről, illetve sok esetben a robot feladata éppen ennek az elkészítése, az akadályok felderítése.


  1. ábra. ANDROS, veszélyes környezetben dolgozó robot (REMOTEC INC.,USA)

Az önjáró robotokat többféle szempont szerint csoportosíthatjuk. Magától értetődő osztályozási szempont lehet a mechanikai felépítés, a haladás módja. Manapság a lépcsőn közlekedni képes lépegető robotoktól a repülő, lebegő, vagy éppenséggel úszó robotokig sokféle gépészeti megoldással találkozhatunk, melyek a legkülönfélébb alkalmazási

területekhez igazodnak. Irányítás szempontból azonban ennél sokkal lényegesebb a munkakörnyezet szerinti osztályozás. Alapvetően más helymeghatározási módszerek alkalmazhatók kül- és beltéri rendszereknél. Az irányítási feladatra és az ehhez igazodó érzékelők felépítésére döntő hatással van a környezetről előzetesen rendelkezésre álló adatok mennyisége. Ipari robotoknál az esetek túlnyomó részében ismert környezetben történő szabad tájékozódásról van szó, míg egy aknaszedő robot vagy a Marsra küldött űrjármű nem rendelkezhet kellően pontos térképpel a munkaterületről, és ilyen helyeken természetesen nem alkalmazhatóak előre kihelyezett mesterséges viszonyítási pontok sem. Az 2.ábra a munkakörnyezet és az irányítási feladat alapvető fajtáit foglalja össze.

2. ábra. Munkakörnyezet és tájékozódás

Helymeghatározás, és irányítás

Ipari környezetben a robotok majdnem mindig pontos térképpel rendelkeznek a munkatérről, ezért a továbbiakban csak az ismert térben történő helymeghatározással foglalkozunk. Jelen cikknek nem célja, hogy a különböző irányítási eljárásokat, pályakövetési feladatokat, akadálykerülési módszereket ismertesse, csupán az ezen eljárások alapját képező helymeghatározó érzékelőkkel kapcsolatos kérdésekre összpontosít.

A tervezett pálya követése és a feladat sikeres végrehajtása nagymértékben függ a helymeghatározó rendszer pontosságától és megbízhatóságától. Egy ipari robot esetében a bejárható tér különböző tartományaiban általában eltérő a helymeghatározó rendszerrel szemben támasztott pontossági követelmény. A célállomások megközelítése és az esetleges csatlakozás kis sebességgel, de igen nagy pontossággal történik, ezzel szemben szabad térben a robot nagy sebességgel és jóval nagyobb tűréssel mozoghat. Szintén eltérő lehet az irány, illetve a hely meghatározására vonatkozó pontossági igény. A hajózásból vett példával élve a robot haladhat "nyílt vizeken" és végezhet "kikötési" műveleteket is.

A robotok helymeghatározásának problémaköre is hajózási példával szemléltethető leginkább. A hagyományos tengeri hajózás nagyban támaszkodott viszonyított mérésekre, például a sebesség folyamatos mérésére, az adott irányban megtett szakaszok becsléséhez. Alapadatként elsősorban az iránytű mutatója szolgált. Mivel ez a helymeghatározási módszer alapvetően összegző jellegű, fontos a kiindulási pont ismerete és elkerülhetetlen a hibák felhalmozódása. A felhalmozódó hibákat időről időre valós mérésekkel kellett kiejteni. Ehhez tiszta időben pl. szextáns segítségével meghatározták a földrajzi szélességet és hosszúságot. A külső viszonyítási pontokat tehát az égitestek jelentették.

Minden önjáró robot rendelkezik viszonylagos elmozdulás meghatározására alkalmas érzékelőkkel. A legegyszerűbb és legolcsóbb elmozdulás-mérést az odometria, vagyis a kerekek által megtett fordulatok számlálása jelenti. Mivel a robotok hajtásszabályzóiban a visszacsatolás általában növekményes (inkrementális) adók (impulzus adók) segítségével valósul meg, ezek egyúttal elmozdulás-mérőknek is tekinthetőek. A növekményes adók lényege, hogy bizonyos mértékű elmozdulás növekmény hatására kimenetükön impulzus jelenik meg. Egy tengely szöghelyzetéről tehát csak úgy kaphatunk adatot, ha egy kiindulási helyzetet meghatározunk, és az impulzusokat folyamatosan számláljuk. A robot mozgástechnikai modelljének ismeretében az éppen érvényes hely és irány könnyen meghatározható a tengelyek elfordulásának értékeiből. Az odometria mellett természetesen használatban vannak más viszonylagos mozgásérzékelők is, ilyenek például a gyorsulásérzékelők vagy a doppler-érzékelők.

3. ábra. Az érzékelési és irányítási szintek kapcsolata

A viszonylagos mérésekre támaszkodó helymeghatározás jellegénél fogva csak rövidtávon lehet kielégítő pontosságú. A pályán megtett út során a mérési hibák mindenképpen felhalmozódnak, és szükségessé teszik valamilyen kalibráció elvégzését. A hibák rendszerből adódó és attól független okokra vezethetőek vissza. Az odometria estében a rendszerhiba lehet a kerekek kerületének egyenlőtlensége, vagy nem kellő pontosságú ismerete. Más fajta hibát okozhat, ha a kerék akadályon gördül keresztül, esetleg megcsúszik.

A felhalmozódó hibák kiejtése a gyakorlatban tájékozódási pontok bemérését jelenti. Ismert környezetben dolgozó robotok térképpel rendelkeznek a munkaterületről, és helyzetüket ezen igyekszenek meghatározni. A térkép jelentheti egy adott helyiség alaprajzát, mely fedésbe hozható a robot által egy adott pillanatban, körben felvett távolságképpel. A térképillesztés mellett számos más helymeghatározásra alkalmas eljárást is kidolgoztak világszerte. Az ún. "motion stereo" eljárásnál például ismert helyzetű tárgy - különböző nézőpontokból készített - képeit dolgozza fel a robot. A vetület változásaiból meghatározható a hely, mivel két felvétel között ismert irányban megtett ismert távolság alapját képezheti egy háromszögelő mérésnek.

A helymeghatározási eljárásokra általában igaz, hogy az elérhető és beépíthető számítási kapacitás növekedésével egyre bonyolultabb eljárások jöhetnek szóba, melyek egyre több lehetőséget kínálnak. A bonyolultabb eljárások megbízhatósága egyelőre azonban nem éri el az egyszerű, hardveresen jól támogatható megoldásokét. Ahol a külső környezet könnyen átalakítható az egyszerű irányítás elősegítésére, ott általában nincs is szükség nagyon bonyolult, számításigényes eljárások bevetésére. Döntő kérdés tehát, hogy ipari környezetben miként egyszerűsíthető le a helymeghatározás olyan módon, hogy a sebesség és a megbízhatóság minél nagyobb legyen. Döntő lépést jelent az, ha a mérendő adatok számát csökkenteni lehet. A robot a környezetet ismeri, tehát nem szükséges annak egészéről adatokat gyűjteni, elég a legjellegzetesebb pontokat nyomon követni, és azokat viszonyítási pontként felhasználni. Ezeket a kitüntetett pontokat a szakirodalom jelzőnek (markernek), vagy határkőnek "landmark"-nak nevezi.

Külső viszonyítási pontokra támaszkodó helymeghatározó rendszerek

A jelzők olyan pontok, melyek a robot érzékelő rendszere számára könnyen megkülönböztethetőek a környezet egyéb pontjaitól, valamint elhelyezkedésük olyan, hogy a robot számára helyük bemérése lehetővé teszi saját helyzetének meghatározását. A jelzők, mint jellegzetes mérőhelyek természetesen szerepelnek a robot térképén. Az irányítás rendszer számára általában két, vagy több jelző észlelése is szükséges a kellő pontosságú számításokhoz. Megkülönböztethetünk aktív, passzív, természetes, illetve mesterséges markereket. A napjainkra igen elterjedtté vált GPS (Global Positioning System: Globális Helymeghatározó Rendszer) műholdakat alkalmaz, mint aktív háromszögelési pontokat, melyek mérőjeleiket és pályaadataikat mikrohullámon továbbítják a Föld felszínére. Ennek mintájára léteznek zárt térben alkalmazható kis hatósugarú rádiós helymeghatározó rendszerek is, melyek alkalmasak arra, hogy közlekedő robotok navigációját támogassák. Ezek minden esetben adatforgalmat bonyolítanak a robotokkal, tehát aktívak. A gépi látáson alapuló távolságmérő berendezések többnyire passzív jelzőket használnak, melyek nem igényelnek energiaforrást, és egyszerű módszerekkel érzékelhetőek. Lehetnek természetes sajátosságok is, mint például élek vagy sarokpontok a látómezőben, vagy lehetnek ebből a célból kihelyezett jelek. Gyakorta alkalmaznak erre a feladatra fényvisszaverő bevonatokat, ábrákat. A háromszögelési pontok elhelyezése döntően kihat a munkaterület különböző részein elérhető mérési pontosságra, ezért ezek elosztását tervezett módon kell végrehajtani. Az ilyen feladat egy sokváltozós optimalizálási problémának tekinthető, melynek megoldásához elő kell írni a környezet különböző pontjaiban megengedhető határozatlanságot helyre és irányra nézve. Nem hagyható figyelmen kívül a viszonylagos mérést végző érzékelők pontossága az adott rendszerben, hiszen ez határozza meg a pontosítások (jelzős mérések) szükséges gyakoriságát.

Összességében kijelenthetjük, hogy ipari környezetben műszakilag a passzív, mesterséges jelzőket alkalmazó eljárások tűnnek a legvonzóbb megoldásnak a szabad irányítás támogatására. A megvalósításukhoz szükséges számítási kapacitás viszonylag kicsi, az elérhető megbízhatóság viszont kellően nagy.

4. ábra. Körkörösen pásztázó, jelzős helymeghatározó

Lézeres távolságmérés

A viszonyítási pontok segítségével történő helymeghatározás irány- vagy távolságmérésen alapszik. Természetesen a kettő együttesen is megvalósítható, amint azt a későbbiekben látni fogjuk. A csak iránymérésen alapuló háromszögelő módszerek egyszerűbb érzékelőket igényelnek (pl. forgatható kamera vagy kamerák), ám pontosságuk gyengének mondható. Bár a közvetlen távolságmérés kifinomultabb műszaki megoldásokat igényel, a kereskedelmi forgalomban készen hozzáférhető, viszonylag olcsó lézeres távmérők megjelenése óta nem okoz gondot. A lézeres távolságérzékelők mára az optikai helymeghatározó műszerek fontos elemeivé váltak, ezért ezek főbb típusiról, jellemzőikről ebben a fejezetben részletesebben is szót kell ejtenünk.

A lézeres távmérő műszereket két fő csoportba oszthatjuk. Az egyik csoportot azok a mértani mérésen alapuló érzékelők alkotják, melyek a lézernyalábot kizárólag, mint irányt kijelölő eszközt alkalmazzák. Ezeknél a lézerforrás és az érzékelő egymáshoz képest eltolva helyezkedik el, így tulajdonképpen az ilyen műszerek "paralaktikus", vagyis háromszögelésen alapuló távolságmérő eszközök. Mérési pontosságukat alapvetően befolyásolja a bázistávolság, mely nem növelhető tetszőlegesen, hiszen a robotokon minél kisebb műszereket szeretnénk elhelyezni. Másik jelentős hátrányuk a távolsággal csökkenő mélységi felbontás. Korszerűbb berendezésekben szinte mindig ún. monokuláris távolságmérőket találunk, melyek a fényt, mint elektromágneses hullámot alkalmazzák a hagyományos radarokhoz hasonló módon. Ezeknél a forrás és az érzékelő szinte egy pontba helyezhető. A kibocsátott jel lehet idő-, vagy frekvenciatartományban keskeny impulzus. A módszer lényege, hogy egy fény impulzust, vagy egy szinuszosan modulált fényerejű nyalábot bocsátunk ki, mely a környezet adott pontjáról visszaverődik és visszajut az érzékelőbe. A távolsággal arányos mennyiséget az impulzus, vagy a szinuszosan modulált jel meghatározott állapotának, fázisának terjedési ideje jelenti. Az utóbbi, - ún. fázis-modulációs - módszer a kibocsátott és visszavert jel fázisának összehasonlításán alapszik, és nem igényel nagyfelbontású időmérést. A könnyebb gyakorlati megvalósítás miatt, ez a módszer itt részletesebben is ismertetésre kerül.

Ha a kibocsátott fény erősségét egy bizonyos frekvenciával szinuszosan moduláljuk, akkor adott távolság megtétele után visszaérkezve, az a forrás jeléhez képest fáziskülönbséget mutat. A fázisbeli eltérés ekkor:

A kifejezésben d a visszaverő felület távolsága, l pedig a moduláló jel hullámhossza (pl. 100Mhz-es mérőjelnél a hullámhossz kb. 3 méter). A mért fázisérték több perióduson keresztül átlagolható. Mivel fáziseltérést csak 0-2p közötti tartományban tudunk mérni, l hullámhossz többszörösével eltolva a céltárgyat, mindig ugyanazt az értéket kapjuk. Ezt többértelműségi, vagy "modulo" problémának nevezzük. Fázismérésre leggyakrabban szorzó alapú fázisdetektorokat alkalmaznak, melyek jelét átlagolják. Az ezek által végzet művelet a következő integrállal írható le:

A kifejezésben T az átlagolás időtartama, c a fény sebessége. Ha T tart a végtelenhez, és az integrátor erősítését is figyelembe vesszük, akkor a művelet végén

amplitúdójú jelet kapunk. A szorzó és átlagoló egység kimenete tehát nem a fázissal, hanem a fázis koszinuszával arányos. A gyakorlatban tehát többféle távolság eredményezhet ugyanolyan kimeneti értéket.

Az utóbbi, általánosabb kifejezésben az x+nl a valódi távolság. Az nl tag meghatározása úgy történhet, hogy két hullámhosszal is elvégezzük a mérést.

A módszer másik jellemzője, hogy a koszinuszos függés miatt a fázismérés érzékenysége változó a mérési tartományon belül. Ez másképpen kifejezve azt jelenti, hogy a mért érték deriváltja is távolságfüggő:

Láthatólag lesz a tartománynak olyan pontja, ahol az érzékenység nullára csökken. A megoldást az jelentheti, ha minden frekvencián megismételjük a mérést egymáshoz képest p/2 fázissal eltolt mérőjelekkel.

A LABrador - jelzős fedélzeti helymeghatározó műszer

A Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Irányítástechnika és Informatika Tanszékén munkatársaimmal olyan - fedélzeti műszerekkel kapcsolatos - kutatásokba fogtunk, melyek önjáró robotok jelzős tájékozódását támogathatják ismert ipari környezetben. Munkánk költségeit kezdetben egy Copernicus program keretében elnyert pályázatból fedeztük. A kutatásokhoz kapcsolódó fejlesztési programunk eredménye a LABrador (Landmark-based Random Deflected Optical Rangefinder: Jelzőket alkalmazó véletlen hozzáférésű távmérő) fedélzeti műszer. Az elnevezés arra utal, hogy ez a lézeres érzékelő nem körkörös pásztázással tapogatja le a környező tárgyak pontjait, hanem képes a kijelölt mérőpontokat (jelzők) a mozgó robotról követni, folyamatosan mérve azok távolságát és irányát a robot viszonyítási rendszerében. A mérőnyalábot eltérítő rendszer tehát véletlen hozzáférésű, vagyis bármilyen folytonos függvényt képes leírni, nem kizárólag körkörös pásztázásra képes. Éppen ez a tulajdonság jelent újszerű megközelítést a napjainkban elterjedt megoldásokhoz képest.

Tegyük fel, hogy a robot rendelkezik egy lézeres távmérővel, mely egy tengelyen rögzítve, adott fordulatszámmal forog. A műszer adataiból kirajzolhatók a környező akadályok - robot felől látható - körvonalrészletei a pásztázási síkban. A tájékozódásra használt jelzők lehetnek a falakon elhelyezett függőleges fényvisszaverő csíkok, melyek a visszavert intenzitásban impulzusként azonosíthatóak. A jelzős navigáció a térkép-illesztő módszerektől eltérően csak a jelzők bemérését igényli, így a fent vázolt érzékelő az idő nagyobb részében értéktelen adatokat szolgáltat. Az adott pontból látható jelzők helyét fordulatonként így csak egyszer lehet kiértékelni. A mintavételezés igen sokat javul, ha a jelzőket folyamatosan követni lehet a mérőnyalábokkal. A körben pásztázó mérésre jellemző erősen korlátozott mintavételezés hátránya jól látható az 5. ábrán, mely egy jelzős méréseket szimuláló programmal készült.

 

5. ábra. Jelzős mérések mesterségesen létrehozott bizonytalansága

Mindkét képen egy körben pásztázó távmérő adatai alapján végzett helymeghatározás hibamezői láthatóak. A mérés ebben az esetben két jelzővel történik (Landmark 1, Landmark 2). A mérőfej ilyen méréseknél egyenletesen forog, így fordulatonként egyszer végezhető helymeghatározás. A T1 T10 időpontok között tehát azonos időközök telnek el. A robot helyének bizonytalansága a jelzős mérések közötti időben egyre nő. Ez látható a jobboldali képen. A pálya mentén meghatározható hibasávot tehát adott haladási sebességnél a mintavételi gyakoriság növelésével keskenyebbé lehet tenni. Ez az oka annak, hogy a LABrador nem a szokásos pásztázás elvén működik, hanem egy vagy több lézernyalábbal folytonosan követi a látóterébe került jelzőket.

A Budapesti Műszaki Egyetem Irányítástechnika és Informatika Tanszékén kifejlesztett fedélzeti mérőrendszer különleges kialakítású jelzőket alkalmaz, melyek voltaképpen nagy térszög tartományban működő fényvisszaverő elemek. Méretük a 3-5 mm nagyságrendbe esik, így a környezet jellegzetes tárgyain könnyen elhelyezhetők, és jól meghatároznak egy térbeli pontot. Szerkezetileg két fontosabb elemből állnak. A beeső lézernyaláb egy gömblencsén halad keresztül, amely azt a gömb átellenes oldalán gyűjti össze. A gömbhéj alakú fókuszfelület tükröző bevonattal van ellátva, mely a nyalábot visszaveri, így az újból áthaladva a gömblencsén a beeső nyalábbal párhuzamosan lép ki. A jelző optikai kialakítása tehát tökéletesen szimmetrikus. A szerkezetet a 6. ábra mutatja.

6. ábra: Fényvisszaverő jelző számítógépes vizsgálata

A LABrador lelke egy fázis-modulációs elven működő lézeres távolságmérő berendezés, mely 15 méteres méréstartomány mellett ± 1 mm pontosságú távolságadatokat szolgáltat. A műszer lézernyalábját két mozgatható tükörből álló nagysebességű eltérítő egység segítségével lehet a célpontra irányítani. A céltárgyról visszavert jel erőssége a távolságértékkel egyidejűleg jelenik meg a műszer kimentén. A jelzők érzékelését és követését egy vörös színű LED fényszóró és egy - szintén vörös - színszűrővel felszerelt kamera segíti. A berendezés egy forgatható tartószerelvénnyel rögzíthető a közlekedő robot fedélzetén.

7. ábra. LABrador fedélzeti helymeghatározó műszer kísérleti kivitelben

A mérés elvégzéséhez szükséges kiindulási feltétel, hogy az irányító rendszer valamilyen adatokkal rendelkezzen a robot helyzetéről. Ezek alapján el tudja dönteni, hogy merre keressen jelzőket. A nagy fényerejű vörös fényszóró felvillantásakor a látómezőben a fényvisszaverő jelzések jól elkülöníthető pontokként jelennek meg a szűrővel ellátott kamera képén. Ezt követően a lézernyaláb szintén a kamera segítségével vezethető rá a mérendő jelzőkre. A mozgó robotról történő követés azonban nem képfeldolgozáson alapul, hanem a lézerrel végzett finom és igen gyors pásztázáson. A lézernyaláb finom oda-vissza mozgatása közben újból és újból ráfut a fényvisszaverő gömbre. Ekkor igen nagy erősségű fényimpulzus mérhető a forrás közelében elhelyezett érzékelőn. Abból, hogy az impulzus a lézerrel leírt pálya mely részén jelenik meg, meghatározható a jelző pillanatnyi iránya. A kis szögtartományban végzett pásztázás középhelyzete folyamatosan módosítható úgy, hogy a visszavert jel amplitúdójának csúcsa a pásztázási tartomány közepére essen.

Amíg egy adott mérési pont követése lehetséges, addig a műszer folyamatosan szolgáltatja a jelző távolságának, illetve irányának adatait. Az irány a pillanatnyi eltérítési szögből határozható meg. Amint a követés meghiúsul, a rendszer ismét a keresési és célzási ütembe kerül. A mérés szakaszait a 8. ábra mutatja be.

8. ábra. A mérés folyamata

Az itt leírt műszer, egyelőre sajnos csak kísérleti kivitelben létezik. A fejlesztési munkák - a már említett - tanszék Mobil- és Mikrorobotikai Laboratóriumában jelenleg is folynak. Az első működő példányt először optikai padon, majd egy forgó állványra szerelve teszteltük mozgó jelzők segítségével. Mozgó roboton eddig sajnos nem állt módunkban alkalmazni, mert ehhez egy költségesebb, és a jelenleginél jóval kisebb berendezés megépítése lenne szükséges. A kísérleti változattal elért eredmények ennek ellenére alátámasztották az újszerű megoldás létjogosultságát. Remélhetőleg kellő technológiai háttérrel sikerül egy olyan kiforrott változatot is megépíteni, mely akár kisebb méretű közlekedő robotokon is hatékonyan alkalmazható lesz.

Vogel Miklós PhD. Hallgató*

 

Irodalom

  1. Vajda F., Vajta L, Landmark Arrangement Optimisation by Local Goodness-growing Method in Mobile Robot Navigation, Proc. of the INES 2000 International Conference on Intelligent Engineering Systems, 2000, Szlovénia.
  2. L. Vajta, F. Vajda, M.Vogel, Simulation Methods for Traffic Control and Position Estimation of Mobile Robots, INTCOM 2000, Veszprém
  3. M. Vogel, F. Vajda, L. Vajta, LABrador - a Hierarchical Sensor System for Mobile Robot Navigation, Proc. of the INES'99 International Conference on Intelligent Engineering Systems, 1999, Szlovákia.
  4. J. Borenstein, H. R. Everett, L. Feng, Where am I? - Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning, University of Michigan, 1996
  5. K. Komoriya, E. Oyama, K. Tani: Planning of Landmark Measurement for the Navigation of a Mobile Robot Proc. of IEEE /RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1992
  6. Y. Watanabe, S. Yuta: Estimation of Position and its Uncertainty in the Dead Reckoning System of the Wheeled Mobile Robot, Proc. Of 20th ISIR, 1990

Megjegyzések

*: BME IIT

A laprendszer készítője: UFE